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       手術(shù)機(jī)器人發(fā)展至今已經(jīng)有近四十年歷史。然而長(zhǎng)期以來(lái),受到技術(shù)、倫理、制度等各種因素限制,手術(shù)機(jī)器人的自主作業(yè)能力及其在臨床應(yīng)用領(lǐng)域的推廣一直發(fā)展緩慢。另一方面,在醫(yī)學(xué)臨床領(lǐng)域,口腔顱頜面外科一直是數(shù)字化外科技術(shù)應(yīng)用的先驅(qū)和領(lǐng)軍力量,尤其是手術(shù)方案較為量化的正頜外科,已經(jīng)廣泛實(shí)現(xiàn)了計(jì)算機(jī)輔助設(shè)計(jì)和手術(shù)導(dǎo)航等數(shù)字化技術(shù)在臨床上的推廣應(yīng)用。引入機(jī)器人技術(shù)來(lái)解決數(shù)字化設(shè)計(jì)在術(shù)中的執(zhí)行問(wèn)題,成為數(shù)字化正頜外科手術(shù)當(dāng)前的迫切需求。本文結(jié)合正頜外科手術(shù)現(xiàn)有基礎(chǔ)和臨床需求,搭建了一套基于圖像引導(dǎo)的任務(wù)自主型正頜手術(shù)機(jī)器人系統(tǒng),并設(shè)計(jì)了機(jī)器人輔助正頜手術(shù)的工作流程,以提高系統(tǒng)精準(zhǔn)性、安全性和自主作業(yè)能力為研究目標(biāo),針對(duì)基于術(shù)前設(shè)計(jì)數(shù)據(jù)的導(dǎo)航定位和軌跡規(guī)劃方法開(kāi)展了深入研究。